Durch den Grundsatz der Subsidiarität soll sichergestellt werden, dass Entscheidungen möglichst bürgernah getroffen werden. Außer in Fällen, in denen die EU allein handlungsbefugt ist, sollten Maßnahmen nicht auf europäischer Ebene getroffen werden – es sei denn, dies ist effektiver als die Durchführung von Maßnahmen auf nationaler, regionaler oder lokaler Ebene. Die Subsidiarität hängt eng mit den Grundsätzen der Verhältnismäßigkeit und der Notwendigkeit zusammen. Das heißt, dass von der EU getroffene Maßnahmen nicht über das hinausgehen sollten, was zum Erreichen der Ziele des Vertrags notwendig ist.
Die Subsidiarität wurde erstmals 1992 im Vertrag über die Europäische Union (Artikel 5) festgelegt. Mit dem Vertrag von Amsterdam (1997) wurde dieser Grundsatz ausgeweitet, sodass zum Beispiel alle Gesetzgebungsvorschläge auf ihre Auswirkungen auf die Subsidiarität hin geprüft werden.
Durch den Vertrag von Lissabon wurde der Grundsatz weiter gestärkt. Zu den spezifischen Änderungen gehören unter anderem: eine stärkere Konsultation mit der lokalen und regionalen Ebene bei der Erarbeitung von Gesetzgebungsentwürfen sowie eine engere Kommunikation mit nationalen Parlamenten während des Gesetzgebungsprozesses.
